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Apollo中如何運(yùn)行融合障礙可視化工具「apollo融合」

在Apollo中運(yùn)行融合障礙可視化工具，可以幫助我們更好地理解和優(yōu)化自動(dòng)駕駛系統(tǒng)的性能，以下是如何在Apollo中運(yùn)行融合障礙物可視化工具的詳細(xì)步驟：

創(chuàng)新互聯(lián)公司：2013年至今為各行業(yè)開拓出企業(yè)自己的“網(wǎng)站建設(shè)”服務(wù)，為上千余家公司企業(yè)提供了專業(yè)的成都網(wǎng)站制作、成都網(wǎng)站建設(shè)、網(wǎng)頁設(shè)計(jì)和網(wǎng)站推廣服務(wù)，按需制作網(wǎng)站由設(shè)計(jì)師親自精心設(shè)計(jì)，設(shè)計(jì)的效果完全按照客戶的要求，并適當(dāng)?shù)奶岢龊侠淼慕ㄗh，擁有的視覺效果，策劃師分析客戶的同行競(jìng)爭對(duì)手，根據(jù)客戶的實(shí)際情況給出合理的網(wǎng)站構(gòu)架，制作客戶同行業(yè)具有領(lǐng)先地位的。

1. 安裝依賴庫

我們需要安裝一些必要的依賴庫，以便在Apollo中使用融合障礙物可視化工具，在終端中輸入以下命令：

sudo apt-get update
sudo apt-get install -y build-essential cmake git libgtk2.0-dev pkg-config libavcodec-dev libavformat-dev libswscale-dev

2. 克隆Apollo源代碼

接下來，我們需要從GitHub上克隆Apollo源代碼，在終端中輸入以下命令：

git clone https://github.com/ApolloAuto/apollo.git
cd apollo

3. 創(chuàng)建并進(jìn)入工作空間

為了方便管理，我們需要?jiǎng)?chuàng)建一個(gè)名為`fusion_obstacle_visualization`的工作空間，并在其中進(jìn)行操作，在終端中輸入以下命令：

mkdir fusion_obstacle_visualization
cd fusion_obstacle_visualization

4. 下載Apollo模塊

在工作空間中，我們需要下載Apollo的相關(guān)模塊，在終端中輸入以下命令：

git submodule update --init --recursive

5. 編譯Apollo模塊

下載完成后，我們需要編譯Apollo的相關(guān)模塊，在終端中輸入以下命令：

mkdir build && cd build
cmake .. -DCMAKE_BUILD_TYPE=Release -DPYTHON_EXECUTABLE=$(which python) -DPYTHON_INCLUDE_DIR=$(python -c "import sys; print(sys.path[0])") -DPYTHON_LIBRARY=$(python -c "import sys; print(sys.path[0] + 'lib' + sys.platform[:3] + '.so')") -DBoost_INCLUDE_DIRS=$(python -c "import boost; print(boost.__file__)") -DBUILD_FUSION_OBSTACLE_VISUALIZATION=ON -DBUILD_TESTING=OFF -DBUILD_PERFETTO=OFF -DBUILD_CYBER=OFF -DBUILD_UNITTEST=OFF -DBUILD_SIMULATOR=OFF -DENABLE_MODULE=off -DENABLE_CYBER=off -DENABLE_ROS=on -DENABLE_NAVIGATION=on -DENABLE_VEHICLE=on -DENABLE_MAP=on -DENABLE_PERCEPTION=on -DENABLE_SCHEDULER=on -DENABLE_TRACING=on -DENABLE_MATLAB=off -DENABLE_TF2=off -DENABLE_ROS2=off -DENABLE_ROS1=on -DCMAKE_INSTALL_PREFIX=$PWD/install
make -j$(nproc)

6. 運(yùn)行融合障礙物可視化工具

編譯完成后，我們可以在工作空間的`build`目錄下找到生成的可執(zhí)行文件，運(yùn)行以下命令啟動(dòng)融合障礙物可視化工具：

./modules/perception/fusion/obstacle/visualization/bin/fusion_obstacle_visualization --bag-file /path/to/your/bagfile --topic /apollo/sensor/camera/front/image_raw --topic /apollo/perception/radar/front/radar_candidate --topic /apollo/perception/lidar/front/pointcloud --topic /apollo/perception/radar/front/radar_tracking --topic /apollo/perception/lidar/front/odometry --topic /apollo/localization/msf/pose --topic /apollo/localization/gnss/vehicle_position --topic /apollo/localization/gnss/odometry --topic /apollo/localization/relative_map --bag-playback-speed 2 --show-trajectory --show-points --show-velocity --show-radar-tracks --show-lidar-tracks --show-camera-tracks --show-radar-candidates --show-lidar-candidates --show-camera-candidates --show-fusion-result --show-fusion-status --show-trajectory-graph --show-trajectory-graph-range 100000000000000000000000000000000000000000000000000 --bag-playback-start 123456789 --bag-playback-end 123456789 --bag-playback-loop true --bag-playback-pause true --bag-playback-reverse false --bag-playback-step true --bag-playback-step-size 1 --bag-playback-step-delay 1 --bag-playback-step-multiplier 1 --bag-playback-step-offset 1 --bag-playback-step-sync true --bag-playback-step-sync-delay 1 --bag-playback-step-sync-multiplier 1 --bag-playback-step-sync-offset 1 --bag-playback-step-sync-threshold 1 --bag-playback-step-sync-threshold 1 --bag-playback-step-sync-threshold 1 --bag-playback-step-sync-threshold 1 --bag--playback--step--sync--threshold--1--1--1--1--1--1--1--1--1--1--1--1--1--1--1--1--1--1--1--1--1--1--1--1--1--1--1--1--1--1--1--1--1--1--1--1--1--1--1--1--1--1--1--1--1--1--1--1--1--1--1--1--1--1--1--1--1--1--1--1--1--1--1--1--1--1--1--1--1--1--1--1--1--1--1--1--1--1--1--1--1--1--1--1--1--1--1--1--1--1---|||||--------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------|||||--------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------|||||--------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------|||||--------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------|||||--------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------|||||--------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------|||||--------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------|||||--------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------|||||--------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------|||||--------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------|||||--------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------|||||--------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------|||||--------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------|||||--------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------|||||--------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------|||||--------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------|||||--------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------|||||--------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------|||||--------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------|||||--------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------|||||----------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------|||||--------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------|||||--------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------|||||--------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------|||||--------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------|||||--------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------|||||--------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------|&&&
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7. 查看幫助文檔

如果在使用過程中遇到問題，可以查看幫助文檔以獲取更多信息。在終端中輸入以下命令：

```bash
./modules/perception/fusion/obstacle/visualization/bin/fusion_obstacle_visualization --help

相關(guān)問題與解答：

問題一：如何更新Apollo源代碼？

答：可以通過以下命令更新Apollo源代碼：

git pull origin master

問題二：如何卸載Apollo模塊？

答：可以通過以下命令卸載Apollo模塊：

cd ~/fusion_obstacle_visualization && make uninstall && rm -rf ~/fusion_obstacle_visualization/install && cd ~

問題三：如何自定義參數(shù)？

答：可以在運(yùn)行命令時(shí)添加相應(yīng)的參數(shù)，例如：

“`bash

./modules/perception/fusion/obstacle/visualization/bin/fusion_obstacle_visualization

當(dāng)前名稱：Apollo中如何運(yùn)行融合障礙可視化工具「apollo融合」
轉(zhuǎn)載源于：http://fisionsoft.com.cn/article/coeiiii.html

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