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隨著自動(dòng)駕駛技術(shù)、信息通信技術(shù)、云計(jì)算等新技術(shù)的發(fā)展和應(yīng)用，汽車正由人工操控的機(jī)械產(chǎn)品加速向智能化系統(tǒng)控制的智能產(chǎn)品轉(zhuǎn)變。其中，L4級(jí)別自動(dòng)駕駛卡車可以率先落地的商業(yè)場(chǎng)景，多車編隊(duì)則是另一個(gè)重點(diǎn)方向。
環(huán)宇智行科技是一家做無(wú)人駕駛的科技公司，成立于2014年；2017年環(huán)宇智行在德國(guó)成立學(xué)術(shù)交流中心，定期舉行國(guó)際會(huì)議交流；硬件研發(fā)及測(cè)試場(chǎng)地位于武漢東風(fēng)汽車技術(shù)中心；作為初創(chuàng)公司連續(xù)兩年盈利，2017年首次融資金額1500萬(wàn)；
2017年在上海成立分公司，同時(shí)2017年環(huán)宇智行拿到年度自動(dòng)駕駛品牌，和百度、騰訊并列。環(huán)宇智行的團(tuán)隊(duì)、創(chuàng)始人來(lái)自武漢大學(xué)，在德國(guó)的KIT的MRT實(shí)驗(yàn)室參與德國(guó)奧迪的無(wú)人駕駛項(xiàng)目，相當(dāng)于現(xiàn)在特斯拉那個(gè)L2級(jí)的方案。回國(guó)后在武漢最堵的新城市道路下做了基于激光雷達(dá)的定位和自動(dòng)駕駛。
環(huán)宇智行在2016年就開始L4級(jí)別自動(dòng)駕駛卡車的技術(shù)方案研究?？ㄜ囁緳C(jī)因疲勞駕駛引發(fā)的交通事故屢見報(bào)端，人會(huì)有疲勞駕駛的時(shí)候，然而自動(dòng)駕駛算法是不會(huì)疲勞的，將自動(dòng)駕駛技術(shù)應(yīng)用到貨車上可以有效的減少事故發(fā)生率，并且，如果完成車與車之間實(shí)現(xiàn)編隊(duì)協(xié)同，也能有效避免前車緊急剎車造成的追尾事故，大幅提升公路安全；
另外，自動(dòng)駕駛大幅減少所需的司機(jī)數(shù)目，降低人力成本；且多車編隊(duì)自動(dòng)駕駛可以減小車與車之間的跟車距離，使得后車風(fēng)阻更小，據(jù)相關(guān)數(shù)據(jù)統(tǒng)計(jì)可以減少后車15%的油耗成本。
可以說(shuō)，當(dāng)自動(dòng)駕駛遇上高速公路，會(huì)立竿見影地改變貨運(yùn)現(xiàn)狀，讓這一相對(duì)枯燥的行業(yè)更為安全，經(jīng)濟(jì)和高效。武漢環(huán)宇智行科技有限公司提供的自動(dòng)駕駛解決方案就支持多車的編隊(duì)協(xié)同功能，可以支持貨運(yùn)卡車的編隊(duì)自動(dòng)駕駛。
關(guān)于編隊(duì)自動(dòng)駕駛是車與車之間通過DSRC進(jìn)行通信，其中領(lǐng)航車包含車隊(duì)控制單元（PCU），負(fù)責(zé)協(xié)調(diào)車隊(duì)內(nèi)各車輛，使其保證一定的安全距離，進(jìn)行編隊(duì)行駛。
另外，所有車都需具備感知、定位、規(guī)劃、控制、交互等能力。
圖1領(lǐng)航車軟件結(jié)構(gòu)
圖2跟隨車軟件結(jié)構(gòu)
領(lǐng)航車和跟隨車都能夠通過4G/5G網(wǎng)絡(luò)與云端服務(wù)器連接，實(shí)現(xiàn)交互。車輛將自身信息上報(bào)給云端服務(wù)器，服務(wù)器實(shí)現(xiàn)車況監(jiān)控、調(diào)度、管理的作用。
圖3車隊(duì)與云端服務(wù)器交互
圖4通過云端服務(wù)界面對(duì)車隊(duì)狀態(tài)進(jìn)行監(jiān)控管理
當(dāng)前車發(fā)現(xiàn)前方有突發(fā)意外情況，需要緊急制動(dòng)的同時(shí)，會(huì)將緊急剎車指令下發(fā)給后車，而不需要后車發(fā)現(xiàn)前車減速后才做出剎車響應(yīng)，因此前后車的緊急制動(dòng)響應(yīng)時(shí)差僅僅在于網(wǎng)絡(luò)傳輸時(shí)延（<10ms），做到更好地同步，避免追尾事故。
圖5緊急制動(dòng)
另外，領(lǐng)航車的PCU只是給后車提供基本的行為規(guī)劃（包括追車，持續(xù)運(yùn)行、加速、減速、避障、整體加減速等），跟隨車本身也具有一定的感知和規(guī)劃決策能力，會(huì)根據(jù)周圍的感知情況，通過自身規(guī)劃模塊去安全合理地完成領(lǐng)航車下發(fā)的駕駛行為。以換道為例，跟隨車不是精確的按照領(lǐng)航車車隊(duì)控制單元規(guī)劃的軌跡來(lái)進(jìn)行換道，而是根據(jù)換道命令和自身周圍的障礙物運(yùn)動(dòng)情況，利用自身單車的自主規(guī)劃決策模塊來(lái)動(dòng)態(tài)規(guī)劃軌跡，避開車隊(duì)以外的干擾車輛，保證車隊(duì)安全可靠的行駛。
圖6隊(duì)外干擾
同時(shí)，環(huán)宇智行也提供車隊(duì)仿真模塊、測(cè)試不同場(chǎng)景、不同數(shù)目車輛的編隊(duì)行駛情況等，使得整個(gè)自動(dòng)駕駛軟件系統(tǒng)更加完善可靠。
當(dāng)前名稱：環(huán)宇智行“雅典娜”軟件系統(tǒng)讓車輛智能編隊(duì)行駛
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