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隨著科技的不斷進步和人們對工作效率的不斷追求，機器人的使用變得越來越普遍。在一些工業(yè)和制造領(lǐng)域中，機器人已經(jīng)取代了部分人力工作，大大提高了工作效率和生產(chǎn)質(zhì)量。
然而，在機器人控制方面，如何實現(xiàn)多任務(wù)自動化控制仍然是一個難點。許多機器人控制系統(tǒng)需要手動操控，進行繁瑣的編程和布置，很難滿足復(fù)雜制造流程的自動化要求。
針對這個需求，linux多臺機器人成為了更佳的解決方案。Linux是一種開源操作系統(tǒng)，具有高度的靈活性和適應(yīng)性，可以輕松滿足不同領(lǐng)域的自動化控制需求。
一、Linux多臺機器人控制系統(tǒng)的優(yōu)勢
1.高度可擴展
Linux多臺機器人控制系統(tǒng)可以擴展到數(shù)十甚至上百個機器人，可以輕松實現(xiàn)多任務(wù)控制和協(xié)作，大大增強了自動化處理的效率和準確性。
2.自由度高
在Linux控制系統(tǒng)下，機器人擁有更高的自由度。機器人的行動路徑和動作可以靈活地制定和改變，甚至可以通過編程算法實現(xiàn)自主決策。
3.良好的穩(wěn)定性和安全性
Linux操作系統(tǒng)非常穩(wěn)定和安全，可以在不影響系統(tǒng)穩(wěn)定性的情況下，安全地控制機器人的運動和操作。
4.具有較高的兼容性
Linux操作系統(tǒng)兼容性強，可以兼容市面上大部分的機器人控制系統(tǒng)，使得機器人的控制和操作變得更加容易。
二、Linux多臺機器人控制系統(tǒng)的構(gòu)架
Linux多臺機器人控制系統(tǒng)的構(gòu)架一般由三層組成：上層控制層、中間控制層和底層控制層。
1. 上層控制層
上層控制層是控制整個機器人系統(tǒng)的更高層，負責機器人的任務(wù)調(diào)度和運行順序的控制。在這個層次上，通常是將任務(wù)分配給中間控制層。
2.中間控制層
中間控制層是連接上層和底層控制層的橋梁，主要負責機器人任務(wù)的分配、規(guī)劃、協(xié)調(diào)和監(jiān)控等。在這一層次上，任務(wù)被分配到底層控制層。
3.底層控制層
底層控制層是機器人系統(tǒng)中的關(guān)鍵部分，主要負責機器人的實際控制。在這個層次上，機器人需要具備一定的自主決策能力和傳感器感知能力，以實現(xiàn)任務(wù)的完成。
三、多臺機器人在Linux控制系統(tǒng)下的應(yīng)用案例
1. 智能物流倉庫系統(tǒng)
在智能物流倉庫系統(tǒng)中，多臺機器人控制系統(tǒng)作為核心部分，實現(xiàn)了物流運輸、倉庫管理、揀貨等功能。通過車載電腦，牽引控制器等設(shè)備，實現(xiàn)在Linux控制系統(tǒng)的下利用聲納、雷達、攝像頭等傳感器進行導(dǎo)航，進行揀貨、運輸、存儲等任務(wù)。
2.智能衛(wèi)生清洗機器人系統(tǒng)
在智能衛(wèi)生清洗機器人系統(tǒng)中，多臺機器人控制系統(tǒng)負責機器人行進方案的計算，任務(wù)的分配和規(guī)劃，同時也負責環(huán)境感知和防撞預(yù)警等工作。這種系統(tǒng)可以根據(jù)不同地板材料和層次自動分配清洗任務(wù)，并通過傳感器、激光等技術(shù)實現(xiàn)對環(huán)境的感知和操控。
四、Linux多臺機器人的未來發(fā)展趨勢
Linux多臺機器人控制系統(tǒng)是目前工業(yè)制造領(lǐng)域中最為先進和成熟的自動化控制系統(tǒng)之一。未來，隨著科技的不斷發(fā)展和工業(yè)制造領(lǐng)域的不斷進步，Linux多臺機器人在智能制造、智能交通、智能醫(yī)療等領(lǐng)域中的應(yīng)用將會越來越廣泛。同時，機器人控制系統(tǒng)也將更加智能化和人性化，成為領(lǐng)域中的重要組成部分，為人們的生活和工作帶來更多便利和價值。
相關(guān)問題拓展閱讀：
- 如何在Linux中快速監(jiān)控多個云主機
- Linux系統(tǒng)中同時可以有多個用戶使用同一臺計算機
- Linux 多臺服務(wù)器循環(huán)進入目錄進行文件傳輸
如何在Linux中快速監(jiān)控多個云主機
有很多監(jiān)控工具可用來監(jiān)控本地和遠程 Linux 系統(tǒng)，一個很好的例子是 Cockpit。但是，這些工具的安裝和使用比較復(fù)雜，至少對于新手管理員來說是這樣。新手管理員可能需要花一些時間來弄清楚如何配置這些工具來監(jiān)視系統(tǒng)。如果你想要以快速且粗略地在局域網(wǎng)中一次監(jiān)控多臺主機，迅亮喚你可能需要了解一下 “rwho” 工具。只要安裝了 rwho 實用程序，它將立即快速地監(jiān)控本地和遠程系統(tǒng)。你什么畝凱都不用配置！你所要做的就是在要監(jiān)視的系統(tǒng)上安裝 “rwho” 工具。
請不要將 rwho 視為功能豐富且完整的監(jiān)控工具。這只是一個簡單的工具，它只監(jiān)視遠程系統(tǒng)的“正常運行時間”（uptime），“負載”（load）和登錄的用戶。使用 “rwho” 使用程序，我們可以發(fā)現(xiàn)誰在哪臺計算機上登錄；一個被監(jiān)視的計算機的列表，列出了正常運行時間（自上次重新啟動以來的時間）；有多少用戶登錄了；以及在過去的 1、5、15 分鐘的平均負載。不多不少！而且，它只監(jiān)視同一子網(wǎng)中的系統(tǒng)。因此，它非常適合小型和家鍵棚庭辦公網(wǎng)絡(luò)。
在 Linux 中監(jiān)控多臺主機
讓我來解釋一下 rwho 是如何工作的。每個在網(wǎng)絡(luò)上使用 rwho 的系統(tǒng)都將廣播關(guān)于它自己的信息，其他計算機可以使用 rwhod 守護進程來訪問這些信息。因此，網(wǎng)絡(luò)上的每臺計算機都必須安裝 rwho。此外，為了分發(fā)或訪問其他主機的信息，必須允許 rwho 端口（例如端口 513/UDP）通過防火墻/路由器。
好的，讓我們來安裝它。
我在 Ubuntu 16.04 LTS 服務(wù)器上進行了測試，rwho 在默認倉庫中可用，所以，我們可以使用像下面這樣的 APT 軟件包管理器來安裝它。
$ sudo apt-get install rwho
在基于 RPM 的系統(tǒng)如 CentOS、 Fedora、 RHEL 上，使用以下命令來安裝它：
$ sudo yum install rwho
如果你在防火墻/路由器之后，確保你已經(jīng)允許使用 rwhod 513 端口。另外，使用命令驗證 rwhod 守護進程是否正在運行：
$ sudo systemctl status rwhod
如果它尚未啟動，運行以下命令啟用并啟動 rwhod 服務(wù)：
$ sudo systemctl enable rwhod
$ sudo systemctl start rwhod
現(xiàn)在是時候來監(jiān)視系統(tǒng)了。運行以下命令以發(fā)現(xiàn)誰在哪臺計算機上登錄：
$ rwho
ostechni ostechnix:pts/5 Mar 12 17:41
root server:pts/0 Mar 12 17:42
正如你所看到的，目前我的局域網(wǎng)中有兩個系統(tǒng)。本地系統(tǒng)用戶是 ostechnix （Ubuntu 16.04 LTS），遠程系統(tǒng)的用戶是 root （CentOS 7）。可能你已經(jīng)猜到了，rwho 與 who 命令相似，但它會監(jiān)視遠程系統(tǒng)。
而且，我們可以使用以下命令找到網(wǎng)絡(luò)上所有正在運行的系統(tǒng)的正常運行時間：
$ ruptime
ostechnix up 2:17, 1 user, load 0.09, 0.03, 0.01
server up 1:54, 1 user, load 0.00, 0.01, 0.05
這里，ruptime（類似于 uptime 命令）顯示了我的 Ubuntu（本地） 和 CentOS（遠程）系統(tǒng)的總運行時間。明白了嗎？棒極了！以下是我的 Ubuntu 16.04 LTS 系統(tǒng)的示例屏幕截圖：
你可以在以下位置找到有關(guān)局域網(wǎng)中所有其他機器的信息：
$ ls /var/spool/rwho/
whod.ostechnix whod.server
它很小，但卻非常有用，可以發(fā)現(xiàn)誰在哪臺計算機上登錄，以及正常運行時間和系統(tǒng)負載詳情。
建議閱讀：
請注意，這種方法有一個嚴重的漏洞。由于有關(guān)每臺計算機的信息都通過網(wǎng)絡(luò)進行廣播，因此該子網(wǎng)中的每個人都可能獲得此信息。通常情況下可以，但另一方面，當有關(guān)網(wǎng)絡(luò)的信息分發(fā)給非授權(quán)用戶時，這可能是不必要的副作用。因此，強烈建議在受信任和受保護的局域網(wǎng)中使用它。
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Linux系統(tǒng)中同時可以有多個用戶使用同一臺計算機
多用戶多任務(wù)分時操作系統(tǒng)允許多個用戶共享使用同一臺計算機的資源，即在一臺計算機上聯(lián)接幾臺甚至幾十臺終端余李薯機，終端機可以沒有自己的CPU與內(nèi)存，只有鍵盤與顯示器，每個用戶都通過各自的終端機使用這臺計算機的資源，計算豎者機按固定的時間擾羨片輪流為各個終端服務(wù)。由于計算機的處理速度很快，用戶感覺不到等待時間，似乎這臺計算機專為自己服務(wù)一樣。
可以同時使用
同一個賬戶都可以同時使用
可以
Linux是多用戶操作系統(tǒng)
Linux 多臺服務(wù)器循環(huán)進入目錄進行文件傳輸
寫個腳本循環(huán)
假如你目運祥錄在tmp
文件漏悄螞也在tmp下
for IP in {1..100}
do
SERVER=”192.168.0.${IP}”
DIR=”192.168.0.${IP}”
scp root@${SERVER}:/tmp/A /tmp/${DIR}
done不過這樣的前提是
你已經(jīng)做了公用機與這100臺機器的無需密碼的訪問
當然
你可以用expect
做密碼輸入
只不過麻煩點多返埋寫個腳本
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