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2. 運(yùn)動(dòng)狀態(tài)可控性強(qiáng)在生成軌跡過(guò)程中可以設(shè)置起始位置、末端位置、起始速度、末端速度等約束條件，3. 適用范圍廣五次多項(xiàng)式軌跡規(guī)劃方法不僅適用于平面機(jī)器人或者無(wú)人車路徑規(guī)劃。
在機(jī)器人、無(wú)人駕駛、航空航天等領(lǐng)域，路徑規(guī)劃是一個(gè)重要的問(wèn)題。而五次多項(xiàng)式軌跡規(guī)劃作為一種高效且精確的方法，被廣泛應(yīng)用于各種場(chǎng)景中。
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所謂五次多項(xiàng)式規(guī)劃路徑，指的是通過(guò)對(duì)給定起點(diǎn)和終點(diǎn)之間的連續(xù)曲線進(jìn)行優(yōu)化求解，使得其運(yùn)動(dòng)狀態(tài)（位置、速度和加速度）滿足一些預(yù)設(shè)條件，并且能夠最大程度地減小約束條件下目標(biāo)函數(shù)值。
相比傳統(tǒng)的插值法或者樣條曲線擬合方法，五次多項(xiàng)式軌跡規(guī)劃具有以下特點(diǎn)：
1. 軌跡更加平滑
由于采用了高階多項(xiàng)式來(lái)描述運(yùn)動(dòng)狀態(tài)隨時(shí)間變化的關(guān)系，在同樣約束條件下可以生成更加平滑自然的軌跡。這不僅能夠提升機(jī)器人或者無(wú)人車行駛時(shí)乘客體驗(yàn)感受，還能夠降低疲勞損傷風(fēng)險(xiǎn)。
2. 運(yùn)動(dòng)狀態(tài)可控性強(qiáng)
在生成軌跡過(guò)程中可以設(shè)置起始位置、末端位置、起始速度、末端速度等約束條件，同時(shí)還可以設(shè)置最大加速度、最大轉(zhuǎn)彎半徑等物理限制。這樣就能夠使得軌跡的運(yùn)動(dòng)狀態(tài)可控性更高，避免出現(xiàn)突然變化和不穩(wěn)定情況。
3. 適用范圍廣
五次多項(xiàng)式軌跡規(guī)劃方法不僅適用于平面機(jī)器人或者無(wú)人車路徑規(guī)劃，也可以應(yīng)用于空間機(jī)械臂末端軌跡規(guī)劃以及飛行器的航線設(shè)計(jì)中。因此具有較高的通用性。
當(dāng)然，在使用五次多項(xiàng)式軌跡規(guī)劃方法時(shí)也存在一些問(wèn)題：
1. 輕微震蕩
在某些情況下會(huì)出現(xiàn)運(yùn)動(dòng)狀態(tài)跳躍或者小幅振動(dòng)現(xiàn)象，這可能與優(yōu)化算法本身以及約束條件設(shè)置有關(guān)系。但是這種震蕩對(duì)實(shí)際應(yīng)用影響并不明顯。
2. 計(jì)算復(fù)雜度高
由于需要求解一個(gè)帶有非線性約束條件的優(yōu)化問(wèn)題，所以計(jì)算量相對(duì)較大。但是隨著計(jì)算機(jī)硬件水平提升和優(yōu)化算法改進(jìn)，這個(gè)問(wèn)題正在被逐步克服。
總體來(lái)說(shuō)，五次多項(xiàng)式軌跡規(guī)劃作為一種先進(jìn)的路徑規(guī)劃方法，已經(jīng)被廣泛應(yīng)用于實(shí)際生產(chǎn)和科研領(lǐng)域。它不僅能夠提升機(jī)器人或者無(wú)人車的行駛效率和安全性，還可以為未來(lái)智慧城市等項(xiàng)目中提供更加完善的解決方案。
當(dāng)前名稱：五次多項(xiàng)式軌跡規(guī)劃：讓路徑更加流暢和自然
文章起源：http://fisionsoft.com.cn/article/cojogec.html
